[发明专利]一种车道保持系统及车道保持控制方法有效
| 申请号： | 201810160946.2 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108466617B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 聂石启;王一夫;马云朕;何朝东;谭福伦;施国标;王帅;周倩;黄苏杭;李春茂;顾治平;邢宗智;李春;邱远红 | 申请（专利权）人： | 金龙联合汽车工业(苏州)有限公司;北京奥特尼克科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215021 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道保持控制方法，包括：当车道保持系统工作时，根据转向盘力矩信号辨识驾驶员操作状态，当驾驶员作用在转向盘上的力矩高于阈值时，判断驾驶员有意识操纵转向盘；否则，判断驾驶员脱管转向盘；当驾驶员有意识操控转向盘时，若车辆未发生偏离，车道保持系统不工作；若车辆发生偏离，计算修正力矩，该修正力矩阻碍驾驶员向偏离方向转动方向盘；当驾驶员脱管转向盘时，当车辆未发生偏离时，通过语音系统提醒驾驶员；当车辆发生车道偏离时，发出车道偏离预警并且主动控制方向盘，使车辆回到目标车道。本发明具有较合理的人机协同控制机制，保证在对车辆进行操控时，仅对驾驶员进行辅助而不会干扰其正常操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 保持 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：当车道保持系统工作时，根据转向盘力矩信号辨识驾驶员操作状态，当驾驶员作用在转向盘上的力矩高于阈值时，判断驾驶员有意识操纵转向盘；否则，判断驾驶员脱管转向盘；S02：当驾驶员有意识操控转向盘时，若车辆未发生偏离，车道保持系统不工作；若车辆发生偏离，计算修正力矩，该修正力矩阻碍驾驶员向偏离方向转动方向盘；S03：当驾驶员脱管转向盘时，当车辆未发生偏离时，通过语音系统提醒驾驶员；当车辆发生车道偏离时，发出车道偏离预警并且主动控制方向盘，使车辆回到目标车道。
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