[发明专利]自动爬树装置及其爬树方法

摘要

本发明公开了自动爬树装置及其爬树方法。现有的爬树机器人一般是采用尖爪嵌入树干内的方式进行爬行，这种爬行方式会对破坏树皮。此外，现有爬树机器人不具备躲避树枝的功能，在实际攀爬过程中实用性较差。本发明自动爬树装置，包括上机架、下机架、升降机构、上攀爬机构、下攀爬机构和摘取机构。上攀爬机构及下攀爬机构均包括第二驱动组件、偏转传动组件、转轴和抱合组件。抱合组件包括抱合架、抱合电机、抱合螺杆、抱合螺母、连接杆、翻转块和抱合爪体。本发明通过上下两个抱合组件交替抱紧树干的方式，实现向上攀爬的功能。本发明内的上下抱合组件能够绕树干转动，使得本发明能够绕树干的周向运动，进而避开爬行路径上的树枝。

主权项

1.自动爬树装置，包括上机架、下机架、升降机构、上攀爬机构和下攀爬机构；其特征在于：所述的上机架位于下机架的正上方；所述的升降机构包括导杆、导套、升降丝杠、升降螺母和第一驱动组件；所述的升降丝杠支承在上机架上；所述的升降螺母固定在下机架上；升降丝杠与升降螺母构成螺旋副；升降丝杠由第一驱动组件驱动；所示导杆的顶端与上机架固定；所述的导套与下机架固定；导杆与导套构成滑动副；所述的上攀爬机构及下攀爬机构均包括第二驱动组件、偏转传动组件、转轴和抱合组件；所述的抱合组件包括抱合架、抱合电机、抱合螺杆、抱合螺母、连接杆、翻转块和抱合爪体；所述的抱合螺杆支承在抱合架上；抱合螺杆由抱合电机驱动；所述的抱合螺母与抱合架构成滑动副，与抱合螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抱合螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接；两个翻转块的中部均与抱合架构成转动副，外端与两个抱合爪体分别固定；抱合架的底面上设置有弧形凸起；所述的偏转传动组件包括摇板、第一连杆和第二连杆；所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接；第二连杆的另一端与抱合架铰接；第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽；所述的抱合架上固定有滑柱；所述的滑柱位于偏转滑槽内；滑柱的直径等于偏转滑槽的槽宽；摇板与转轴固定；转轴由第二驱动组件驱动；上攀爬机构内抱合架的弧形凸起与上机架上开设的第一弧形滑槽构成滑动副；下攀爬机构内抱合架的弧形凸起与上机架上开设的第二弧形滑槽构成滑动副；上攀爬机构内的转轴支承在上机架上；下攀爬机构内的转轴支承在下机架上。