[发明专利]移动机构及移动控制方法有效
| 申请号： | 201810169919.1 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108382458B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;章义国 | 申请（专利权）人： | 广州市君望机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王晖 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路3*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机构及移动控制方法，涉及移动装置领域。该移动控制方法包括：依据目标转向角度控制移动机构的转向轮转向；判断转向轮的实时转向角度是否等于目标转向角度；当实时转向角度等于目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，目标转动速度与目标转向角度相对应，其表征移动机构两侧的驱动车轮的转动速度的比值。该方法具有转向更加顺畅平稳的特点，并能够完成在移动机构的前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机构 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动控制方法，应用于轮式的移动机构，其特征在于，所述移动控制方法包括：依据目标转向角度控制所述移动机构的转向轮转向；判断所述转向轮的实时转向角度是否等于所述目标转向角度；当实时转向角度等于所述目标转向角度，依据目标转动速度比值分别控制所述移动机构两侧的驱动车轮转动，以完成在移动机构在其前进和后退方向上的转向移动、直行移动以及自转移动，所述目标转动速度与所述目标转向角度相对应，其表征所述移动机构两侧的所述驱动车轮的转动速度的比值。
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