[发明专利]一种弧形机械手爪

摘要

本发明公开了一种用于对圆柱形物体进行夹取抱紧操作的机械式手爪，主要包含抱手爪平台模块、抱闸模块、抱紧手指模块以及驱动模块。抱闸模块通过螺栓固定在手爪平台模块上，抱紧手指模块的滑块副与驱动模块的丝杠螺母通过螺栓连接；抱紧手指模块的弧形手指通过导向销及支撑轮被限制在上平台模块和下平台模块上的弧形槽内运动；驱动模块通过丝杠支板与手爪平台模块连接。通过驱动模块的带动，抱紧手指模块可实现对圆柱形物体的抱紧。

主权项

1.一种弧形机械手爪，其特征在于包含手爪平台模块1、抱闸模块2、抱紧手指模块3、驱动模块4；所述的手爪平台模块1由上平台模块1‑1、下平台模块1‑2、平台连接块1‑3、平台连接块1‑4组成，上所述的上平台模块1‑1和下平台模块1‑2上加工有弧形槽1‑5，上平台模块1‑1和下平台模块1‑2通过平台连接块1‑3连接在一起；所述的抱闸模块2由抱闸推杆2‑1、恢复弹簧2‑2、导向座2‑3及抱闸2‑4组成，导向座2‑3上开有通孔，抱闸推杆2‑1通过通孔与导向座2‑3滑动连接，抱闸推杆2‑1一端设计有凸台，另一端通过螺纹与抱闸2‑4连接，恢复弹簧2‑2安装在抱闸推杆2‑1与导向座2‑3之间；所述的抱紧手指模块3由手指连杆销3‑1、弧形连杆3‑2、连杆滑块销3‑3、滑块副3‑4、弧形手指3‑5组成，弧形连杆3‑2一端通过连杆滑块销3‑3与滑块副3‑4连接，另一端通过手指连杆销3‑1与弧形手指3‑5连接，形成连杆滑块机构；所述的驱动模块4由电机4‑1、丝杠座4‑2、两个丝杠支板4‑3、丝杠螺母4‑4以及丝杠4‑5组成，电机4‑1通过螺栓与丝杠座4‑2连接，丝杠支板4‑3一端与丝杠座4‑2固连，另一端与上平台模块1‑1和下平台模块1‑2固连，丝杠4‑5一端与丝杠座4‑2转动连接，另一端与导向座2‑3转动连接，电机4‑1的运动通过联轴器传递给丝杠4‑5，丝杠螺母4‑4安装在丝杠4‑5上；抱闸模块2通过螺栓固定在手爪平台模块1对称中心位置上，抱紧手指模块3的滑块副3‑4与驱动模块4的丝杠螺母4‑4通过螺栓连接，抱紧手指模块3的弧形手指3‑5通过导向销3‑5‑3及支撑轮3‑5‑6被限制在上平台模块1‑1和下平台模块1‑2上的弧形槽1‑5内，驱动模块4通过丝杠支板4‑3与手爪平台模块1连接。