[发明专利]一种重心不变时间最优调平算法

摘要

本发明公开了一种重心不变时间最优调平算法，该方法首先根据平台倾角和变长计算出四个支点的位置坐标；随后进行粗调，根据支点坐标计算出各支点与重心支撑点在高度方向的误差ei，将各支点调节速度vi和时间序列ti代入计算公式ei＝ei‑viti得到经过粗调后的新误差ei，若max{ei}＞E2则重复计算过程，直到max{ei}＜E2后进入精调；在精调环节，改变各点速度系数k，计算ei＝ei‑kviti得到经过精调后的新误差ei，若max{ei}＞E2则重复计算过程，直到max{ei}＜E2时停止调节完成调平过程；该算法采用时间最优复合调平算法，通过四轴联动的快速粗调算法和时间最优精调算法相结合，在极大提高了调平效率的同时也保证了调平精度。

主权项

1.一种重心不变时间最优调平算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，输入初始坐标参数其中L_a和L_b为所调节矩形平台的边长，α₀和为平台倾角；步骤二，进入粗调，计算坐标变换后的各点坐标(x′i，y′i，z′i，1)T和位置误差ei，计算ei＝ei‑viti得到经过粗调后的新误差ei；其中vi为各支点调节速度，t为调节位移量，ti为时间序列(1,2,3……,t－1,t)，调用draw动态显示；若max{ei}＞E1则重复计算过程，直到max{ei}＜E1后进行下一步骤；其中ei为各支点与重心支撑点在高度方向的误差，E1为粗调环节位置误差阈值；步骤三，进入精调，改变各点速度系数k，计算ei＝ei‑kviti得到经过精调后的新误差ei，调用draw动态显示；若max{ei}＞E2则重复计算过程，直到max{ei}＜E2时进入下一步骤；其中E2为精调环节位置误差阈值；步骤四，结束程序，输出显示子程序：输出动态参数值及图形显示动态参数过程。