[发明专利]一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构在审
| 申请号： | 201810177472.2 | 申请日： | 2018-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108309456A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 | 申请（专利权）人： | 山东大学齐鲁医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250014 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，由第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、第三关节驱动机构、第四关节驱动机构、第五关节驱动机构、第六关节驱动机构、第七关节驱动机构、第八关节驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构等组成。手术器械驱动机构采用控制解耦，完全解决了手术器械执行机构各关节摆转时产生的相互运动耦合问题；通过控制原理进行解耦，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构具有方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 关节驱动机构 解耦 手术器械 单孔手术 快换机构 机器人 底座壳体 底座外罩 定位准确 方便拆装 驱动机构 锁紧机构 运动耦合 连接件 轻量化 摆转 量产 关节 | ||
【主权项】：
1.用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术执行器械相连；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过钢丝绳分别对应驱动手术器械执行机构M的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转。
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