[发明专利]一种条形料场自动作业系统

摘要

本发明涉及一种条形料场自动作业系统，包括堆料机、取料机、控制模块和检测模块，所述控制模块根据堆料、取料作业目标控制卸料天车和取料机运动至目标位置并进行堆、取料作业，所述检测模块将检测的数据信息传递给所述控制模块，所述控制模块将获取的数据信息结合堆、取料作业目标指令，经过控制运算得出控制结果，所述控制模块根据控制结果控制所述进料输送机、卸料天车和取料机构进行相应的动作操作并完成作业目标。本发明可用于散货料场无人化堆取工艺，可以实现大型散货料堆场全面实现堆取料设备在现场无操作司机的情况下全过程自动堆取作业。

主权项

1.一种条形料场自动作业系统，包括堆料机、取料机、控制模块和检测模块，其特征在于，所述堆料机包括进料输送机和卸料天车，物料通过进料输送机运至卸料天车进行堆料作业，所述卸料天车设有卸料斗和第一行走机构，所述取料机包括机架、取料机构以及设置在机架上的第二行走机构，所述取料机构与机架相连，所述取料机构通过俯仰机构调整其俯仰角度，所述第二行走机构可沿设置在条形料场内的轨道运动，所述检测模块至少包括设置在卸料斗下方的分别用于检测卸料天车前进方向和后退方向料堆至卸料天车卸料口之间的高度值的前向雷达波料位计和后向雷达波料位计、设置在第一行走机构上的用于测量卸料天车在行走轨道上的第一位置测量装置、设置在所述机架上用于检测料堆地理形貌特征的堆形检测传感器、用于检测取料机在所述轨道上的位置的第二位置测量装置、用于检测取料机构相对于水平面的夹角的角度传感器以及用于检测取料机构从条形料场取得的物料重量流量的取料作业流量计，所述控制模块根据堆料、取料作业目标控制卸料天车和取料机运动至目标位置并进行堆、取料作业，所述检测模块将检测的数据信息传递给所述控制模块，所述控制模块将获取的数据信息结合堆、取料作业目标指令，经过控制运算得出控制结果，所述控制模块根据控制结果控制所述进料输送机、卸料天车和取料机构进行相应的动作操作并完成作业目标。