[发明专利]一种欠驱动包络式水果采摘装置

摘要

本发明公开了一种欠驱动包络式水果采摘装置，机架上设装载平台，分别连接若干个欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构分别通过滑块侧伸出来的连杆与滑块连接，滑块设在机架上侧同时驱动欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构同时也是包络抓取果实的执行机构。通过控制手柄拉伸钢丝驱动滑块向下滑，带动欠驱动连杆机构实现包络抓取。本发明机构创新和驱动简单、通用性好、运动灵活能实现不同果径水果采摘。

主权项

1.一种欠驱动包络式水果采摘装置，包括机架、装载平台、若干个欠驱动连杆机构、滑块、钢索、控制手柄，其特征在于，所述装载平台固定设置在所述机架的顶端，所述装载平台的下方设置所述滑块，所述滑块可滑动地套设在所述机架上，所述若干个欠驱动连杆机构用以抓取包络水果并沿周向均匀设置在所述装载平台与滑块之间，所述装载平台与滑块之间还设有用以使所述滑块复位的滑块复位弹簧，各所述欠驱动连杆机构的中部与所述装载平台铰接，各所述欠驱动连杆机构的底部均与所述滑块铰接，所述机架的末端设置所述控制手柄，所述控制手柄通过所述钢索与所述滑块连接用以驱动所述滑块在所述机架上滑动。