[发明专利]进给速度实时动态规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810185344.2 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108388206B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 刘焕 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种进给速度实时动态规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度将调速到结束速度的过程分为第一阶段和第二阶段；规划所述第一阶段的加速度变化过程，并根据所述第一阶段的加速度变化过程计算所述第一阶段的第一运动距离；规划第二阶段的加速度变化过程，并根据所述第二阶段的加速度变化过程计算所述第二阶段的第二运动距离；在所述第一运动距离、第二运动距离之和小于或等于剩余运动距离时，根据所述第一阶段的加速度变化过程以及第二阶段的加速度变化过程获得当前时刻目标进给速度曲线。本发明规划的进给速度可实现时间最优，并适合不同数字控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 进给 速度 实时 动态 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种进给速度实时动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度将调速到结束速度的过程分为第一阶段和第二阶段，所述第一阶段为由当前时刻进给速度调速到当前时刻目标进给速度的过程，所述第二阶段为由当前时刻目标进给速度调速到结束速度的过程；根据所述当前时刻进给速度、当前时刻目标进给速度、当前时刻的加速度、最大允许加速度、最大允许加加速度、最大允许减速度，规划所述第一阶段的加速度变化过程，并根据所述第一阶段的加速度变化过程计算所述第一阶段的第一运动距离；根据所述当前时刻目标进给速度、结束速度、最大允许加速度、最大允许减速度以及最大允许加加速度，规划第二阶段的加速度变化过程，并根据所述第二阶段的加速度变化过程计算所述第二阶段的第二运动距离；在所述第一运动距离、第二运动距离之和小于或等于剩余运动距离时，根据所述第一阶段的加速度变化过程以及第二阶段的加速度变化过程获得当前时刻目标进给速度曲线。
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