[发明专利]机器人修边机

摘要

机器人修边机，包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，然后控制旋转真空吸盘转动，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

主权项

1.机器人修边机，其特征在于：所述的机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）以及控制器（4）；切割机械手（1）包括有机架（5）、切割电动推杆（9）以及切割装置（10）；切割装置（10）包括有切割架（11）、切割电机（12）、主动轮（13）、被动轮（14）以及切割钢丝（15），切割电机（12）的机座与切割架（11）固定连接，切割电机（12）的电机轴与主动轮（13）固定连接，主动轮（13）通过环形的切割钢丝（15）与被动轮（14）连接，主动轮（13）以及被动轮（14）的轮轴通过轴承与切割架（11）连接，切割电动推杆（9）设有驱动头（7），切割电动推杆（9）的推杆与驱动头（7）固定连接，驱动头（7）与切割架（11）固定连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（18）、旋转电机（19）、真空连接箱（20）、真空泵（21）以及定位校正装置（22）；旋转电机（19）的机座与真空连接箱（20）的箱体（23）固定连接，旋转电机（19）的驱动轴（24）与旋转真空吸盘（18）固定连接，真空泵（21）通过真空电磁阀（25）与真空连接箱（20）的真空内型腔（26）连通，旋转电机（19）的驱动轴（24）设有抽真空导孔（6），旋转真空吸盘（18）通过驱动轴（24）的抽真空导孔（6）与真空内型腔（26）连通；定位校正装置（22）包括有第一电动推杆（27）、第一校正头（28）、第二电动推杆（29）、第二校正头（30）、第三电动推杆（31）以及第三校正头（32），第一电动推杆（27）、第二电动推杆（29）以及第三电动推杆（31）的机座与机架（5）固定连接，第一电动推杆（27）的驱动杆与第一校正头（28）固定连接，第二电动推杆（29）的驱动杆与第二校正头（30）固定连接，第三电动推杆（31）的驱动杆与第三校正头（32）固定连接；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（5）连接；控制器（4）包括有板坯传感器（35）以及吸盘传感器（36），板坯传感器（35）设于旋转真空吸盘（18）的旁边，吸盘传感器（36）设于吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）上，控制器（4）通过控制线与切割电动推杆（9）、切割电机（12）、旋转电机（19）、真空泵（21）、第一电动推杆（27）、第二电动推杆（29）、第三电动推杆（31）、板坯传感器（35）以及吸盘传感器（36）连接。