[发明专利]一种单双目融合定位测距算法在审

专利信息
申请号: 201810200565.2 申请日: 2018-03-12
公开(公告)号: CN108592885A 公开(公告)日: 2018-09-28
发明(设计)人: 曹文君 申请(专利权)人: 佛山职业技术学院
主分类号: G01C11/02 分类号: G01C11/02
代理公司: 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 代理人: 梁永健
地址: 528000 广东*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 一种单双目融合定位测距算法,包括如下步骤:A、完成Ladybug相机标定,获取精确的相机内外参数;B、测距图像预处理,利用直方图均衡化增强对比度,中值滤波处理噪声;C、计算两镜头的重叠区域,确定视场分界线的位置,根据视场分界线,判断障碍物是否存在重叠区域;D、若障碍物位于重叠区域,则开启双目测距机制,根据透视变换的三角关系等式,推导出空间点的三维坐标;E、若障碍物位于非重叠区域,则开启单目测距机制,采用数据非线性回归建模方法;F、在Ladybug全景相机中获取Dome Projection模式全景图像中,计算障碍物的方位角。本发明提出一种针对多目全景相机的单双目融合定位测距算法。
搜索关键词: 双目 测距算法 重叠区域 障碍物 测距 全景相机 分界线 视场 融合 相机内外参数 直方图均衡化 中值滤波处理 非线性回归 非重叠区域 计算障碍物 图像预处理 单目测距 全景图像 三角关系 三维坐标 透视变换 相机标定 方位角 空间点 推导 建模 噪声 镜头
【主权项】:
1.一种单双目融合定位测距算法,其特征在于,包括如下步骤:A、完成Ladybug相机标定,获取精确的相机内外参数;B、测距图像预处理,利用直方图均衡化增强对比度,中值滤波处理噪声;C、计算两镜头的重叠区域,确定视场分界线的位置,根据视场分界线,判断障碍物是否存在重叠区域;D、若障碍物位于重叠区域,则开启双目测距机制,根据透视变换的三角关系等式,推导出空间点的三维坐标;E、若障碍物位于非重叠区域,则开启单目测距机制,采用数据非线性回归建模方法;F、在Ladybug全景相机中获取Dome Projection模式全景图像中,计算障碍物的方位角。
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