[发明专利]连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端有效
| 申请号： | 201810200913.6 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108416305B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 曲磊 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 邵新华 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种连续型道路分割物的位姿估计方法、装置及终端，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。应用该方法可以提高连续型道路分割物位姿检测准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 连续 道路 分割 估计 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种连续型道路分割物的位姿估计方法，其特征在于，所述方法具体步骤包括：确定接收图像的U视差图，并在所述U视差图中将满足第一预设条件的像素点确定为候选点；根据像素点、拟合线及置信率之间的第一映射关系，确定所述候选点位于所述拟合线上的置信率，及计算所述候选点的像素值与所述置信率的乘积；确定同一拟合线对应的所述乘积的累加值，并将最大累加值对应的拟合线确定为目标拟合线；根据拟合线、夹角及距离之间的第二映射关系，确定所述目标拟合线对应的夹角和距离，其中，所述夹角和距离分别表示所述连续型道路分割物与相机之间的夹角和距离。
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