[发明专利]连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201810202231.9 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108416306B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 曲磊 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：根据第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域；在V视差图中选取第一候选点，并投影至U视差图中，得到第二候选点；在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到拟合直线。本申请通过在U视差图中对检测区域进行设置，对检测区域内的点进行拟合，而不是对立体相机视线范围内的所有障碍物的点都进行拟合，有效避免了将干扰区域的零散障碍物的点拟合进直线的问题，即本申请实施例通过对检测区域进行设置提高了连续型障碍物的检测准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 连续 障碍物 检测 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种连续型障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在所述U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，所述预设检测区域信息用于指示在所述U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；在所述V视差图中选取所述连续型障碍物的第一候选点，并将所述第一候选点投影至所述U视差图中，得到第二候选点；在所述U视差图中对处于所述检测区域内的所述第二候选点进行拟合，得到所述连续型障碍物的拟合直线。
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