[发明专利]凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法

摘要

本发明提供凹陷部检测装置、输送装置以及凹陷部检测方法。凹陷部检测装置基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，检测凹陷部。凹陷部检测装置具备：基准值决定部，其从距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个基准信息决定基准值，该多个基准信息分别相当于在距三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从距离图像信息中提取分别相当于位于相同的检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各比较信息分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的比较值的情况下，提示凹陷部的存在。

主权项

1.一种凹陷部检测装置，基于具有与三维传感器的视场面交叉的平面部分的检测对象的距离图像信息，对有可能存在于所述平面部分的凹陷部进行检测，其中，具备：基准值决定部，其从所述距离图像信息中提取多个基准信息，并基于多个所述基准信息决定基准值，多个所述基准信息分别相当于在距所述三维传感器的距离处于规定范围内的检测范围内的不同位置设定的多个基准区域；和存在提示部，其从所述距离图像信息中提取分别相当于位于所述检测范围内的多个比较区域的比较信息，并基于各所述比较信息，分别导出比较值，在存在所述基准值与所述比较值间的差值超过规定阈值那样的所述比较值的情况下，提示凹陷部的存在。