[发明专利]一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法在审
| 申请号： | 201810204256.2 | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108195383A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 孙钦鹏;李猛;王灿;王天和;刘斌;王广 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法。虽然基于RRT算法的路径规划方法可以用于解决路径规划问题，但当自由配置空间中为狭窄通道时，铲运机需要穿越狭窄通道才能到达终点时，往往需要更稠密的采样才能发现狭窄通道的连通性，影响算法的求解效率和成功率。本发明对RRT算法进行改进,更加适应于狭窄通道下的路径规划,明显提高地下无人铲运机工作的效率,具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 狭窄通道 铲运机 地下 路径规划问题 改进 求解效率 影响算法 自由配置 连通性 采样 成功率 稠密 穿越 应用 发现 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进RRT算法的地下无人铲运机路径规划方法，其特征在于对RRT算法进行了改进，首先对环境以及约束条件进行建模，运用改进的RRT算法为地下无人铲运机规划出一条可行的路径。
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