[发明专利]一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法有效
| 申请号： | 201810204429.0 | 申请日： | 2018-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN108568817B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 刘成菊;韩俊强 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，该方法建立有一曲线弧长模型，该曲线弧长模型表征贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系，根据给定轨迹参数及所述曲线弧长模型构建贝塞尔曲线，获得笛卡尔空间坐标，基于Delta机器人的逆运动学模型将笛卡尔空间坐标转化为Delta机器人的关节空间角度，实现Delta机器人轨迹连接。与现有技术相比，本发明具有提高Delta机器人末端运动平滑度、减小电机损耗等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 贝塞尔 曲线 delta 机器人 轨迹 连接 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，该方法建立有一曲线弧长模型，该曲线弧长模型表征贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系，根据给定轨迹参数及所述曲线弧长模型构建贝塞尔曲线，获得笛卡尔空间坐标，基于Delta机器人的逆运动学模型将笛卡尔空间坐标转化为Delta机器人的关节空间角度，实现Delta机器人轨迹连接。
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