[发明专利]车道检测方法、装置、终端及存储介质

摘要

本发明实施例提供一种车道检测方法、装置、终端及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，其中，该方法包括：获取第一车道图像；对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。本发明实施例能够提高车道检测的准确性，降低计算量。

主权项

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括：

获取第一车道图像；

对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；

基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；

将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿所述连通区域所在直线的斜率方向遍历所述第一车道图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设窗口遍历的步长与所述连通区域所在直线的斜率成正比。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历所述第一车道图像，其中，所述第二车道图像是在所述第一车道图像之前采集获得的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设窗口遍历所述第一车道图像的步长与所述第二车道图像中车道线的斜率成正比。

6.根据权利要求1‑5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线之后，所述方法还包括：

基于所述目标车道线与所述第一车道图像的中心线之间的距离，以及在遍历时目标车道线上包括的第一预设窗口的数量，确定车辆所处车道的车道线。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线之后，所述方法还包括：

基于所述目标车道线与所述第一车道图像的中心线之间的距离、所述第二车道图像中车道线的坐标位置，以及在遍历时目标车道线上包括的第一预设窗口的数量，确定车辆所处车道的车道线。

8.一种车道检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车道图像；

处理模块，用于对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；

遍历模块，用于基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；

拟合模块，用于将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

9.一种车道线检测终端，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

当所述处理器执行所述可执行指令时，可以实现上述权利要求1‑7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在所述计算机上运行时，所述计算机可以实现上述权利要求1‑7中任一项所述的方法。