[发明专利]一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂在审
申请号: | 201810214200.5 | 申请日: | 2018-03-15 |
公开(公告)号: | CN108189065A | 公开(公告)日: | 2018-06-22 |
发明(设计)人: | 刘甫壮;张凤洲;吴龙飞 | 申请(专利权)人: | 深圳勇艺达机器人有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00 |
代理公司: | 北京金蓄专利代理有限公司 11544 | 代理人: | 马贺 |
地址: | 518100 广东省深圳市宝安区航城街道*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂,包括机械手臂及与其固定连接的筋式仿生手指装置,所述筋式仿生手指装置包括基座,大拇指装置和四指装置;大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和由大拇指第一连杆和大拇指第二连杆组成的大拇指连杆机构,大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动;四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和由四指第一连杆、四指第二连杆、四指第三连杆组成的四指连杆机构,四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动。本发明的机械手臂具有六自由度,手指装置通过各指节与连杆机构连接,在驱动机构作用下实现手指的伸直和弯曲,控制简单,动作稳定,成本低,容易实现批量生产。 | ||
搜索关键词: | 大拇指 四指 连杆机构 仿生手指装置 直线驱动元件 指节 机器人机械 机械手臂 连杆组成 手臂 伸直 驱动 动作稳定 六自由度 驱动机构 手指装置 生产 | ||
【主权项】:
1.一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂,包括第一支架,第二支架,第三支架,第四支架,第五支架,第六支架,第七支架,1号旋转驱动元件,2号旋转驱动元件,3号旋转驱动元件,4号旋转驱动元件,5号旋转驱动元件,6号旋转驱动元件以及筋式仿生手指装置;所述第一支架近躯壳面与机器人躯壳固定连接,第七支架与筋式仿生手指装置固定连接;所述第二支架通过1号旋转驱动元件与第一支架远躯壳面相连接,通过1号旋转驱动元件往复旋转运动;第三支架通过2号旋转驱动元件与第二支架相连接,在2号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动;第四支架通过3号旋转驱动元件与第三支架相连接,在3号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动;第五支架通过4号旋转驱动元件与第四支架相连接,在4号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动;第六支架通过5号旋转驱动元件与第五支架相连接,通过5号旋转驱动元件进行正反旋转;第七支架通过6号旋转驱动元件与第六支架相连接,在6号旋转驱动元件的驱动下正反摆动。
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