[发明专利]一种自动制动系统低速紧急制动控制方法

摘要

本发明公开了一种自动制动系统低速紧急制动控制方法,克服了只考虑主动增压单元中系统延时阶段而没考虑电机转动建立压力的增压阶段而带来的计算误差以及没考虑前车急刹车导致计算误差的问题。该方法步骤如下：1)自车纵向速度和纵向加速度的获取；2)驾驶员行为判定；3)判断自车由于主动增压其停车时间会落在哪个阶段：通过自车速度vego计算因主动增压使自车停车的时间；4)确定前车停车时间；5)确定所需相对距离：当确定了因主动增压各自的停车时间tegostop和tobjstop后，确定以各自当前状态在各自停车时间范围内所走过的距离，进而做差得到主动增压过程使自车停止所需要的相对距离；6)判断是否满足主动增压条件。

主权项

1.一种自动制动系统低速紧急制动控制方法,其特征在于，所述的一种自动制动系统低速紧急制动控制方法包括如下步骤：1)自车纵向速度和纵向加速度的获取：通过整车CAN总线接收自车纵向速度vego与纵向加速度aego；2)驾驶员行为判定：保证驾驶员没有进行任何制动动作，即保证aego≥0，如果aego>0，那么延时阶段aego从0开始；3)判断自车由于主动增压其停车时间会落在哪个阶段：通过自车速度vego计算因主动增压使自车停车的时间；4)确定前车停车时间：通过毫米波雷达接收到的与前方目标车辆的纵向相对速度vrel和纵向相对加速度arel信息确定其纵向速度vobj和纵向加速度aobj,并通过因主动增压而使自车停车时间tegostop确定前车停车时间tobjstop：如果aobj≥0则tobjstop＝∞，如果aobj<0则tobjstop＝vobj/|aobj|；如果tobjstop＝∞或tobjstop≥tegostop则tobjstop＝tegostop，如果tobjstop

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