[发明专利]一种普适的主动驾驶改装车

摘要

本发明公开了一种普适的主动驾驶改装车，包括线控转向系统、电子油门控制系统、线控刹车系统、UWB无线测距及定位系统、与各系统电路连接的主控系统，所述的线控转向系统包括电路连接的转向助力电机、电机控制器、增量式光电编码器，所述的转向助力电机输出端通过减速机构与转向柱驱动连接，所述增量式光电编码器设置在连接方向盘的转向柱上；所述电子油门控制系统的输出端并联有与主控系统电路连接的外接控制电源；所述的线控刹车系统包括刹车踏板、推杆电机，电机控制器、套筒。本发明从较低成本及较高的可行性和安全性出发，给出了可移植到大多数车辆的主动驾驶改装方案，实现自动驾驶改装的同时不影响车辆的正常驾驶的目的。

主权项

1.一种普适的主动驾驶改装车，包括线控转向系统、电子油门控制系统、线控刹车系统、UWB无线测距及定位系统、与各系统电路连接的主控系统，其特征在于：所述的线控转向系统包括电路连接的转向助力电机、电机控制器、增量式光电编码器，所述的转向助力电机输出端通过减速机构与转向柱驱动连接，所述增量式光电编码器设置在连接方向盘的转向柱上，用于测出转向柱的实际转角大小经电机控制器反馈至主控系统，所述电机控制器用于控制转向助力电机执行相应方向的转向动作；所述的电子油门控制系统的输出端并联有与主控系统电路连接的外接控制电源，用于向所述输出端额外输入一个相对于地线的控制电压信号。所述的线控刹车系统包括刹车踏板、推杆电机，电机控制器、套筒，所述推杆电机通过电机支架固定在车体上并与电机控制器电路连接，所述套筒的一端与刹车踏板中部通过铰链连接，另一端套在所述推杆电机的输出轴上；所述的UWB无线测距及定位系统用于测量车辆位置与状态信息并传输给主控系统；所述的主控系统用于根据车辆位置与状态信息和所需的转向角及速度信息实时控制线控转向系统、电子油门控制系统及线控刹车系统。