[发明专利]一种小型无人机云脑控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种小型无人机云脑控制系统及其方法，受试者通过佩戴脑电信号采集设备，观察移动终端上的不同闪烁频率的刺激源后，将得到的脑电信号进行coif5小波降噪重构及频域分析，经编码后对飞行指令打包，然后移动终端MicroUSB端口连接遥控射频装置将飞行指令发送给无人机；同时移动终端通过遥控射频装置获取无人机的飞行状态信息，并和搭载的环境感知平台经GPRS通信模块传回的环境信息，一同向Web服务器发送，Web服务器将信息存储在Web服务器的数据库中，用户通过浏览器访问获取所有信息。本发明能够实现云平台远程监测飞行器电量状态，飞行状态，环境信息等，经过一定训练后可通过意念控制飞行器的起飞、降落、上升、下降、前进、后退、左转、右转等。

主权项

1.一种小型无人机云脑控制系统，其特征在于，包括：环境感知平台，所述环境感知平台安装在无人机上，用于监测无人机周围的环境信息，并将环境信息无线传输至Web服务器；脑电信号采集设备，用于受试者佩戴，并采集脑电信号，然后将采集到的脑电信号转换成数字信号传输到移动终端；移动终端，所述移动终端为Android系统并安装有APP，该APP用来实现稳态视觉诱发范式的显示、脑电信号的采集、降噪、特征提取、飞行指令的发送、飞行器状态信息的采集与上传至Web服务器，以及快速完成脑电信号采集设备、移动终端、无人机之间通讯网络的组建并进行多平台的数据交互；移动终端上设有不同闪烁频率的用于控制无人机状态的刺激源，受试者盯视不同的刺激源后移动终端获得相应的脑电信号并将得到的脑电信号进行coif5小波降噪重构及频域分析，经编码后对飞行指令打包，然后移动终端经USB端口连接遥控射频装置将飞行指令发送给无人机；遥控射频装置，所述遥控射频装置通过MicroUSB与移动终端连接，用于将移动终端处理后的飞行指令发送给无人机，无人机收到后，进行飞行动作，并将移动后的位置信息通过通信通道返回给移动终端部分，移动终端对其进行姿态调整，同时移动终端通过HTTP协议，经移动网络将无人机的飞行姿态、电池电量、飞行高度上传到Web服务器中供用户远程进行访问；Web服务器，采用B/S模式，Web服务器的服务器部分主要采用Tomcat+MySQL数据库的模式，通过对服务器端Html+Jsp+Servlet的设计，建立MVC服务器架构，完成Web服务器、环境感知平台、移动终端、飞行器的数据交换，数据库用于存储环境感知平台发送的环境信息和移动终端发送的飞行器的状态信息，并供用户通过浏览器访问获取Web服务器的数据库上存储的数据。