[发明专利]无人机目标识别定位方法

摘要

本发明涉及一种无人机目标识别定位方法，该方法包括提供无人机目标识别定位系统，在图像数据统计模式和小波滤波模式的基础上，引入了基于无人机载体高度和图像中目标的相对位置确定实际环境中人体目标的真实高度的识别机制，从而准确获取到了被搜救的人体目标的实时高度。

主权项

1.一种无人机目标识别定位方法，该方法包括提供无人机目标识别定位系统，在图像数据统计模式和小波滤波模式的基础上，引入了基于无人机载体高度和图像中目标的相对位置确定实际环境中人体目标的真实高度的识别机制，从而准确获取到了被搜救的人体目标的实时高度，其特征在于，所述无人机目标识别定位系统包括：航拍设备，设置在无人机上，面向所述无人机的下方进行拍摄，以获取并输出机体下方图像；评估值提取设备，与所述航拍设备连接，用于接收所述机体下方图像，将所述机体下方图像中四个角所在区域和所述机体下方图像中的中心区域一起作为待分析区域，解析出所述待分析区域中每一个像素点的青色分量、品红色分量、黄色分量和黑色分量，确定各个像素点的青色分量的总和以作为青色评估值，确定各个像素点的品红色分量的总和以作为品红色评估值，确定各个像素点的黄色分量的总和以作为黄色评估值，确定各个像素点的黑色分量的总和以作为黑色评估值；评估值分析设备，与所述评估值提取设备连接，用于接收所述青色评估值、所述品红色评估值、所述黄色评估值和所述黑色评估值，将所述青色评估值、所述品红色评估值、所述黄色评估值和所述黑色评估值相加并除以四以获得评估均值，将所述评估均值除以所述黑色评估值以获得评估参考值，并在所述评估参考值大于等于预设评估限值时，发出亮度超限信号，否则，发出亮度低限信号；高度测量仪，设置在无人机上，用于基于气压检测原理获取所述无人机的高度以作为机体高度输出；相对位置检测设备，分别与下方人体分析设备和高度测量仪连接，用于接收所述机体高度，还用于接收人体目标分块和所述机体下方图像，并基于所述人体目标分块在所述机体下方图像中的相对位置以及所述机体高度确定所述人体目标对应的人体高度；图像叠加设备，与所述相对位置检测设备连接，用于接收所述人体高度、所述人体目标分块和所述机体下方图像，在所述机体下方图像上以红色高亮显示所述人体目标分块，并在所述机体下方图像上、所述人体目标分块的附近以绿色高亮显示所述人体高度，以输出叠加图像；图像压缩设备，与所述图像叠加设备连接，用于接收所述叠加图像，并对所述叠加图像执行基于MPEG‑4标准的压缩处理，以获得并输出压缩图像；无线发射设备，与所述图像压缩设备连接，用于接收所述压缩图像，并将所述压缩图像通过航空短波通信链路无线发送到远端的营救中心服务器处；小波滤波处理设备，分别与所述航拍设备和所述评估值分析设备连接，用于接收所述评估参考值以及所述机体下方图像，还用于在接收到所述亮度超限信号时，将所述机体下方图像进行基于所述评估参考值的弱化小波滤波幅度的图像小波滤波处理，以获得并输出已滤波图像，以及在接收到所述亮度低限信号时，将所述机体下方图像进行基于所述评估参考值的强化小波滤波幅度的图像小波滤波处理，以获得并输出已滤波图像；下方人体分析设备，与所述小波滤波处理设备连接，用于分析出所述已滤波图像中的人体所在位置的人体目标分块，并将所述人体目标分块从所述已滤波图像处分割并输出；SD存储设备，与所述评估值分析设备连接，用于预先存储所述预设评估限值；基于所述评估参考值的弱化小波滤波幅度对应的小波滤波模式中选择的小波基的维度，小于基于所述评估参考值的强化小波滤波幅度对应的小波滤波模式中选择的小波基的维度；所述评估参考值越大，基于所述评估参考值的弱化小波滤波幅度对应的小波滤波模式中选择的小波基的维度越少。