[发明专利]一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置及其控制方法。该装置包括主控制器、协处理器以及摄像机系统，摄像机系统用于获取待清洗车辆的图像信息，主控制器对待清洗车辆的图像信息进行处理得到摄像机系统坐标系下的三维坐标；主控制器根据摄像机系统坐标系下的三维坐标，得到待清洗车辆的外围轮廓在世界坐标系下的三维坐标，并将待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标发送至协处理器；协处理器用于根据待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标来控制机械臂进行洗车。本发明不仅结构简单、体积小、智能化程度高、应用范围更广，而且减少了空间的占用，节省了人力和时间，降低了成本。

主权项

1.一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置，其特征在于：包括主控制器(10)、协处理器(20)以及摄像机系统(30)，其中，摄像机系统(30)，用于获取待清洗车辆的图像信息，并将待清洗车辆的图像信息发送至主控制器(10)；主控制器(10)，用于对待清洗车辆的图像信息进行处理得到待清洗车辆的外围轮廓，主控制器(10)存储此外围轮廓的二维坐标，并将此二维坐标转化为摄像机系统坐标系下的三维坐标；主控制器(10)根据摄像机系统坐标系下的三维坐标，转化得到待清洗车辆的外围轮廓在世界坐标系下的三维坐标，并将待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标发送至协处理器(20)；协处理器(20)，其与机械臂相连接，协处理器(20)用于根据待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标来控制机械臂进行洗车；主控制器(10)中的世界坐标系与机械臂所处的世界坐标系相同。