[发明专利]一种三足欠驱动行走器及其控制方法有效
| 申请号： | 201810220884.X | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108382486B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 熊诗琪;李鹏;罗会容;吴向成;齐卉 | 申请（专利权）人： | 江汉大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 11302 北京华沛德权律师事务所 | 代理人： | 房德权 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三足欠驱动行走器及其控制方法，行走器包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，内摆腿固定在电机底部；外摇腿的设置有第一固定光轴及第二固定光轴；推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；电机两端对称设置有转动轴；第一T型联轴器的长端部与推杆电机对应的推轴固定连接，横端部与第一固定光轴转动连接；第二T型联轴器的长端部与电机对应的转动轴固定连接，横端部与第二固定光轴转动连接。该三足欠驱动行走器及其控制方法实现了二维欠驱动行走，具有良好平稳性能，能克服脚擦地缺陷，能够充分利用动态行走过程，降低行走器耗能。 | ||
| 搜索关键词： | 行走器 联轴器 欠驱动 光轴 推杆电机 电机 转动连接 转动轴 摆腿 长端 横端 推轴 电机两端 对称设置 两端对称 平稳性能 同步动作 行走过程 二维 耗能 脚擦 | ||
【主权项】：
1.一种三足欠驱动行走器，其特征在于，包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，其中：/n所述内摆腿固定在所述电机底部；/n所述外摇腿设置有第一固定光轴及第二固定光轴，所述第一固定光轴的位置高于所述第二固定光轴的位置；/n所述推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；/n所述电机两端对称设置有转动轴；/n所述第一T型联轴器与所述第二T型联轴器结构相同，包括：长端部及与所述长端部垂直固定的横端部，所述横端部内设容置所述第一固定光轴或所述第二固定光轴的通孔；/n所述第一T型联轴器的所述长端部与所述推杆电机对应的所述推轴固定连接，所述横端部与所述第一固定光轴转动连接；/n所述第二T型联轴器的所述长端部与所述电机对应的所述转动轴固定连接，所述横端部与所述第二固定光轴转动连接。/n
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