[发明专利]起重机自适应PID闭环防摇控制方法有效
| 申请号： | 201810221998.6 | 申请日： | 2018-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN108584700B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 汪小凯;徐强;吴庆祥;华林;冯智勇;危刚;祝红亮 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;G06F30/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;王淳景 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种起重机自适应PID闭环防摇控制方法，包括以下步骤：S1、在k米绳长下输入起重机的初始加速度，输出起重机摆动角度，根据PID控制器的初始控制参数，修正加速度，输入修正后的加速度，输出起重机修正后的摆动角度，根据NCD整定方法，对该修正后的摆动角度进行限制，并对PID控制器的控制参数进行优化，得到不同绳长下对应的PID控制器的优化控制参数；S2、对所有PID控制器的优化控制参数进行拟合，得到关于PID控制器的控制参数与绳长之间的关系式。本发明实现了起重机在不同绳长下的有效防摇，控制方式简单，易于工业应用，可显著提高起重机运行的安全性与工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 自适应 pid 闭环 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种起重机自适应PID闭环防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在k米绳长下输入起重机的初始加速度，k为1、2、3、…，输出起重机摆动角度，根据PID控制器的初始控制参数，修正加速度，输入修正后的加速度，输出起重机修正后的摆动角度，根据NCD整定方法，对该修正后的摆动角度进行限制，并对PID控制器的控制参数进行优化，得到不同绳长下对应的PID控制器的优化控制参数；S2、对所有PID控制器的优化控制参数进行拟合，得到关于PID控制器的控制参数与绳长l之间的关系式，即kp＝f(l)，ki＝g(l)，kd＝h(l)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉理工大学，未经武汉理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810221998.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种调节启闭机吊点偏差的方法
- 下一篇：船用减摇鳍吊装装置及吊装工艺
