[发明专利]可折展弯曲的空间桁架抓捕机构

摘要

本发明涉及一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括基座和安装在基座上的多个可折展弯曲的桁架机构，桁架机构包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个相互平行设置的三角框，三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；第n(2≤n≤N)个折展单元底部的三角框和第n‑1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴，第n个折展单元底部的两个侧边在弯曲驱动装置的驱动下绕共同辊轴转动，使得多个桁架机构相互靠拢；折展单元在安装于基座上的折展驱动装置的驱动下展开和折叠。本发明中，桁架机构可同时弯曲和折展，尤其适用于空间环境下大型非合作目标的抓取任务。

主权项

1.一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括：基座；多个可折展弯曲的桁架机构，呈圆形阵列分布或相对设置地安装在所述基座上；其中，每一所述桁架机构均包括N个依次相连的折展单元，每一所述折展单元均包括两个相互平行设置的三角框，所述三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；并且其中，N≥2；其中，第n个折展单元底部的三角框和第n‑1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴；所述共同辊轴上套设有不可滑动的双侧铰接固定座以及可滑动的双侧铰接滑动座，所述双侧铰接滑动座和所述双侧铰接固定座均包括可绕所述共同辊轴转动的中空内轴、设置在所述中空内轴内部两端的滑动轴承、设置在所述中空内轴外部两端的组合轴承、以及可转动地套设在所述组合轴承上的外轴；所述内轴与两个相邻剪叉机构中的一个铰接，所述外轴与两个相邻剪叉机构中的另一个铰接；并且其中，2≤n≤N；其中，第n‑1个折展单元顶部的侧边和第n个折展单元底部的侧边之间设置有中间弯曲驱动装置，所述中间弯曲驱动装置驱动第n个折展单元底部的两个侧边绕所述共同辊轴转动，使得所述桁架机构朝所述基座内侧弯曲；其中，第一个折展单元底部的辊轴上安装有不可滑动的单侧铰接固定座以及可滑动的单侧铰接滑动座，所述第一个折展单元中剪叉机构的底部固定端与所述单侧铰接固定座铰接，所述第一个折展单元中剪叉机构的底部活动端与所述单侧铰接滑动座铰接；多个折展驱动装置，安装在所述基座上，并分别驱动所述单侧铰接滑动座沿所述第一个折展单元底部的辊轴滑动。