[发明专利]车辆转向控制方法、装置、系统以及车辆

摘要

本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、驱动控制器、转向系统以及车辆，可以应用在自动驾驶领域中的智能汽车/新能源汽车上，该方法包括获取车辆的状态参数以及获取期望前轮转角信息；该状态参数包括实际前轮转角信息；根据状态参数以及期望前轮转角信息计算前轮回正力矩补偿，该前轮回正力矩补偿为在车辆的前轮转角信息分别为实际前轮转角信息和期望前轮转角信息时前轮轮胎产生的实际回正力矩与期望回正力矩之差；基于前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差；控制用于驱动车辆两前轮的第一前轮驱动机和第二前轮驱动机输出该期望前轮两电机驱动力矩差，以实现车辆的差动转向。实施本发明实施例，可以在智能汽车转向之前对智能汽车转向控制量进行补偿，提高差动转向的控制精度和响应速度。

主权项

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的状态参数以及获取期望前轮转角信息,所述状态参数包括实际前轮转角信息；根据所述状态参数以及所述期望前轮转角信息计算前轮回正力矩补偿，所述前轮回正力矩补偿为在所述车辆的前轮转角信息为所述实际前轮转角信息时前轮轮胎产生的实际回正力矩与在所述车辆的前轮转角信息为所述期望前轮转角信息时所述前轮轮胎产生的期望回正力矩之差；基于所述前轮回正力矩补偿计算期望前轮两电机驱动力矩差,所述期望前轮两电机驱动力矩差为第一期望驱动力矩与第二期望驱动力矩的差；控制所述车辆的第一前轮驱动机输出第一期望驱动力矩以及控制所述车辆的第二前轮驱动机输出第二期望驱动力矩；其中，所述第一前轮驱动机用于驱动所述车辆的第一前轮，所述第二前轮驱动机用于驱动所述车辆的第二前轮。