[发明专利]一种无误差的捷联惯导数值更新方法

摘要

本发明公开了一种无误差的捷联惯导数值更新方法，涉及捷联惯导技术领域，根据捷联惯导的姿态阵、速度和位置微分方程，直接采用泰勒级数展开方法，给出了全套捷联惯导更新数值方法，在陀螺输出角速度和加速度计输出比力满足多项式形式假设的条件下，该方法不存在任何原理性误差，隐含了对姿态、速度和位置更新不可交换误差的精确补偿。本发明为了理论研究和对比分析方便，以惯性坐标系作为导航参考系，给出了简洁的捷联惯导数值更新方法，最后，通过仿真实验验证了该方法不存在原理性误差，具有很高的计算精度。

主权项

1.一种无误差的捷联惯导数值更新方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：使用捷联惯导系统中陀螺仪的角速度和捷联惯导系统在0时刻的姿态阵表示0时刻姿态阵的微分形式，将该0时刻姿态阵的微分形式代入到T时刻姿态阵在0时刻的泰勒级数展开式中，得到T时刻的姿态阵，实现姿态阵的数值更新，其中T为姿态阵的更新时间间隔；使用捷联惯导系统中加速度计的比力和0时刻姿态阵的微分形式表示0时刻速度的微分形式，将该0时刻速度的微分形式代入到T时刻速度在0时刻的泰勒级数展开式中，得到T时刻的速度，实现速度的数值更新；将0时刻速度的微分形式代入到T时刻位置在0时刻的泰勒级数展开式中，得到T时刻的位置，实现位置的数值更新。