[发明专利]一种基于二型模糊滑模的桥式吊车防摆控制方法在审
| 申请号： | 201810233463.0 | 申请日： | 2018-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN108594654A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 孙哲;毕云蕊;孙知信;曲鸿博;陈雅茜 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 牛莉莉 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于二型模糊滑模的桥式吊车防摆方法控制方法，运用二型模糊控制理论与滑模变结构控制方法相结合，构建了一种二型模糊滑模控制器。根据桥式吊车模型构建滑模函数，运用二型模糊控制理论建立二型模糊滑模函数和模糊规则库。另外，针对控制器参数配置问题，本发明运用模糊自适应DE算法对控制器进行优化调节。该算法引入了模糊自适应缩放因子，通过引入自适应参数来增强算法的全局搜索性能，并运用该算法实现控制器参数进行优化调节，最终获得良好的防摆控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 模糊滑模 桥式吊车 防摆 模糊控制理论 控制器参数 控制器 自适应 算法 滑模变结构控制 模糊规则库 自适应参数 模糊 方法控制 滑模函数 控制效果 模型构建 全局搜索 算法实现 缩放因子 引入 构建 优化 配置 | ||
【主权项】：
1.一种基于二型模糊滑模控制理论的桥式吊车防摆控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1.构建二型模糊滑模控制器：根据二型模糊控制理论及滑模控制理论，构建基于二型模糊滑模的控制器，所述控制器包括台车位置滑模函数、负载摆角滑模函数、综合滑模函数、二型模糊滑模函数、模糊规则库及模糊控制率；步骤2.构建模糊自适应的DE算法：针对前述控制器的参数配置问题，构建一种能够增强DE算法的搜索能力的模糊自适应DE算法，所述DE算法包括模糊自适应变异操作、交叉操作和选择操作三种操作方式；步骤3.执行二型模糊滑模控制器参数调节机制：针对前述控制器中的复杂参数，对控制器中的性参数运用模糊自适应DE算法进行调节。
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