[发明专利]一种用于管道检测的球形机器人

摘要

本发明公开了一种用于管道检测的球形机器人，可以携带相关传感器进入复杂的管道内代替人工作业，属于管道检测机器人技术领域，本发明机器人包括左半球、中间连接件、右半球和控制部件；所述左半球通过中间连接件与右半球连接，所述左半球与右半球的结构相同，且左半球与右半球关于中间连接件对称，所述中间连接件上设有控制部件，本发明具有结构简单紧凑、在管道内部运动灵活，运动模型简单、与管道内部接触截面积小的优点，且本发明内部驱动方式采用双齿轮齿条进行驱动，两个齿轮与固定在球壳内表面的两个内齿圈精确啮合，避免了常规球形机器人采用轮子在球内壁滚动容易打滑的缺点，具有传动比准确、速度控制精确的优点。

主权项

1.一种用于管道检测的球形机器人，其特征在于，包括左半球(1)、中间连接件(2)、右半球(3)和控制部件；所述左半球(1)通过中间连接件(2)与右半球(3)连接，所述左半球(1)与右半球(3)的结构相同，且左半球(1)与右半球(3)关于中间连接件(2)对称，所述中间连接件(2)上设有控制部件。