[发明专利]用于采煤机位置定位的感知控制方法

摘要

本发明公开了一种用于采煤机位置定位的感知控制方法。该方法应用于确定及控制采煤机在工作面的位置，该工作面设置有采煤机、刮板输送机和液压支架，该采煤机包括机架、牵引减速箱、行走箱和控制中心，还包括安装在牵引减速箱传动轴上的旋转编码器，旋转编码器通过数据传输线缆与控制中心连接，该方法包括利用旋转编码器检测牵引减速箱传动轴的转动圈数，控制中心接受并处理检测数据，得到采煤机行走距离，同时根据检测数据相对应地控制采煤机、刮板输送机和液压支架的动作。本发明的用于采煤机位置定位的感知控制方法适应性强，对应的定位装置结构简单，控制中心接收处理数据方便，具有高定位精度，有利于实现采煤机的远程监控控制。

主权项

1.一种用于采煤机位置定位的感知控制方法，应用于确定及控制采煤机在工作面的位置，所述工作面设置有采煤机、刮板输送机和液压支架，所述采煤机包括机架、牵引减速箱、行走箱和控制中心，其特征在于，所述采煤机还包括安装在牵引减速箱传动轴上的旋转编码器，所述旋转编码器通过数据传输线缆与所述控制中心连接，所述方法包括：步骤S11：设定工作面“0”位，确定当前采煤机相对工作面“0”位的距离；步骤S12：远程控制台根据开采工艺发送采煤机工作位置调节指令；步骤S13：控制中心接受远程控制台发出的工作位置调节指令；步骤S14：控制中心控制采煤机运行；步骤S15：旋转编码器检测牵引减速箱传动轴的转动圈数；步骤S16：控制中心接受并计算处理旋转编码器检测到的数据，确定采煤机在工作面的具体位置；步骤S17：控制中心根据采煤机的位置数据，发送动作指令给液压支架控制器；步骤S18：液压支架控制器通过液压支架电液控系统控制液压支架协调动作；步骤S19：判断当前采煤机的位置是否与目标值相同，若是，进入步骤S20，若否，则进入步骤S14；步骤S20：控制中心控制采煤机停机，完成采煤机位置定位的调节控制。