[发明专利]吊装系统的自动控制方法及装置

摘要

本发明一种吊装系统的自动控制方法和装置，包括以下步骤：计算起升机构将重物下放至目标位置所需的第一时间；计算重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的第二时间；计算重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的第三时间；然后通过对上述三个时间进行比较，确定合适的下放时间点。通过本发明提供的自动控制方法和装置，可保证重物摆动和扭转至平衡位置的时间小于重物在竖直方向下降至目标位置的时间，即可保证重物在竖直方向接近目标位置时，其摆动和扭转的幅度已减小至允许的范围，从而可保证重物的准确就位。本发明提供的控制方法无需人工操作的介入，提高了吊装过程的自动化程度，减小了对人工经验的依赖。

主权项

1.一种吊装系统的自动控制方法，所述吊装系统包括可沿水平方向行走的行走小车、设置在所述行走小车上的起升机构、连接在所述起升机构上的钢丝绳以及通过所述钢丝绳悬吊在所述行走小车下方的重物，所述重物可在起升平面内进行摆动，可在水平面内进行扭转，所述控制方法用于将所述重物下放至一目标位置，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：第一计算步骤，计算第一时间T_h，所述第一时间T_h为所述起升机构将所述重物下放至所述目标位置所需的时间；第二计算步骤，计算第二时间T_s，所述第二时间T_s为所述重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的时间；第三计算步骤，计算第三时间T_α，所述第三时间T_α为所述重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的时间；比较步骤，比较所述第一时间T_h、所述第二时间T_s以及所述第三时间T_α，如果T_h≥T_s且T_h≥T_α，则所述起升机构以下放速度v_h下放所述重物；如果T_h<T_s或T_h<T_α，则所述起升机构停止下放所述重物；判定步骤，判断所述重物是否下降至所述目标位置，如果所述重物到达所述目标位置，则所述起升机构停车；如所述重物未到达所述目标位置，则返回所述第一计算步骤、所述第二计算步骤或所述第三计算步骤。