[发明专利]无人机定向导航方法、GNSS接收机装置、GNSS接收机系统

摘要

本发明公开了无人机定向导航方法、GNSS接收机装置、GNSS接收机系统，该系统包括GNSS接收机装置和第一GNSS卫星接收天线、第二GNSS卫星接收天线；GNSS接收机装置包括GNSS卫星信号解算单元、定向导航解算单元、定位导航解算单元、差分数据解算单元、定位定向导航结果生成单元。本发明采用双GNSS接收天线提供自主差分，抵消公共误差；通过双天线在无人机载体上的加长基线安装方式，提高定向导航精度；定位差分解算提高双天线基线矢量的测量精度；精准的定向导航有助于设计多样优化的自主飞行航线；提高模块的集成度和独立性，易于形成产品，提高可生产性。本发明实现了无人机载体航向的精准导航，解决航线与航线之间飞行区域重叠度不一致的问题。

主权项

1.一种无人机定向导航方法，其特征在于，包括：卫星解算步骤，接收第一GNSS卫星接收天线发送的卫星信号，解算得到第一GNSS卫星接收天线的位置信息；以及接收第二GNSS卫星接收天线发送的卫星信号，解算得到第二GNSS卫星接收天线的位置信息；定向解算步骤，根据第一GNSS卫星接收天线的位置信息、第二GNSS卫星接收天线的位置信息，计算第一GNSS卫星接收天线和第二GNSS卫星接收天线构成的基线矢量，得到基线矢量的定向结果；再根据基线矢量与无人机的安装角度，给出无人机的定向导航解算结果；差分解算步骤，接收差分数据链通信天线发送的差分改正数据，识别、提取卫星星历数据和大气误差数据，得到可读取的差分解算数据；定位解算步骤，根据第一GNSS卫星接收天线的位置信息、第二GNSS卫星接收天线的位置信息和差分解算数据，将位置信息和差分解算数据进行解算，得到定位导航解算结果；结果生成步骤，根据定位导航解算结果对定向导航解算结果进行修正，得到最终的定位定向导航解算结果。