[发明专利]一种共轴倾转海空航行器

摘要

本发明提出的一种共轴倾转海空航行器，涉及水下空中多用途航行器领域；航行器通过共轴的海空两用的组合电机与倾转组合电机的矢量配合，实现对共轴倾转航行器在水中、空中跨介质的全方位运动。主体舱与前连接法兰、后连接法兰通过胶圈密封固连，前连接法兰与球形罩螺纹连接，主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩组成密封减阻舱体；控制面板输出信号，驱使四个步进电机与空中电机和水下推进器工作；空中航行器、步进电机的部件构成组合电机与倾转组合结构，通过矢量动力输出，实现航行器在水中、空中的运动。航行器结构简单，重量较轻。航行器运动能力强、动作灵活便捷、快速，可执行水下空中航拍、测绘工作。

主权项

1.一种共轴倾转海空航行器，其特征在于:包括主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩、控制面板、摄像头、电调，电池、机架、第一前悬翼、第二前悬翼、第一后悬翼、第二后悬翼、步进电机、电机固定架、联轴器、传动轴、电机罩、水下正桨推进器、水下反桨推进器、正转电机、反转电机、正三叶螺旋桨、反三叶螺旋桨、组合电机连接座，所述主体舱为中空圆筒结构，主体舱一端与前连接法兰通过胶圈密封连接，另一端与后连接法兰通过胶圈密封固连，前连接法兰与球形罩螺纹连接，主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩组成密封减阻舱体；控制面板、摄像头、电调，电池内置在密封的主体舱内，其中，摄像头固定在球形罩内部，通过控制线与控制面板连接，并通过电源线与电池相连；机架与主体舱固定，步进电机与电机固定架通过螺栓固连，电机固定架通过螺钉固定在机架上，步进电机与传动轴通过联轴器同轴连接；所述水下正桨推进器为顺时针旋转的推进器，空中正转电机与正三叶螺旋桨相连，空中正转电机通过螺钉与电机罩固连，电机罩轴线与水下正桨推进器轴线重合，水下正桨推进器置于电机罩内部，通过定位螺孔、螺钉与组合电机连接座固连，电机罩、水下正桨推进器、空中正转电机、正三叶螺旋桨、组合电机连接座组合构成正组合电机；所述水下反桨推进器为逆时针旋转的推进器，空中反转电机与反三叶螺旋桨相连，空中反转电机通过螺钉与电机罩固连，电机罩轴线与水下反桨推进器轴线重合，水下反桨推进器置于电机罩内部，通过定位螺孔、螺钉与组合电机连接座固连，电机罩、水下反桨推进器、空中反转电机、反三叶螺旋桨、组合电机连接座组合构成反组合电机；组合电机通过顶丝与传动轴固连，两个正组合电机分别位于航行器前右，后右两个传动轴上，两个反组合电机分别位于航行器前左，后左两个传动轴上；所述步进电机、水下正桨推进器、水下反桨推进器、空中正转电机、空中反转电机分别通过后连接法兰与电调连接，电调与控制面板和电池相连，实现对矢量电机的控制，第一前悬翼、第二前悬翼、第一后悬翼、第二后悬翼分别固定在机架的前左位置，前右位置，后左位置，后右位置，提供升力。