[发明专利]移载方法以及移载系统

摘要

应对多种配置形态并更高效地进行工件的移载。提供一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，每次按预定数量向移载目的地移载配置于移载初始位置的多个工件，该方法包括：使移动体向与多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，利用搭载于该移动体的保持装置保持此次移载的工件并将其取出的工序；以及使移动体向移载目的地移动并将保持装置保持的此次移载的工件配置于移载目的地的工序，该方法还包括：在移动体位于停止位置时利用搭载于移动体的摄像装置对下一次移载的工件进行拍摄的摄像工序；以及基于在摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序。

主权项

1.一种移载方法，使移动体在移载初始位置与移载目的地之间往复，并每次按预定数量向所述移载目的地移载配置于所述移载初始位置的多个工件，所述移载方法的特征在于，包括：使所述移动体向与所述多个工件中的此次移载的工件的位置相对应的停止位置移动，并利用搭载于该移动体的保持装置对此次移载的所述工件进行保持并将其取出的工序；以及使所述移动体向所述移载目的地移动并将所述保持装置所保持的此次移载的所述工件配置于所述移载目的地的工序，所述移载方法还包括：在所述移动体位于所述停止位置时利用搭载于所述移动体的摄像装置对下一次移载的所述工件进行拍摄的摄像工序；以及基于在所述摄像工序中拍摄到的图像对与下一次移载的所述工件的位置相对应的下一次的停止位置进行设定的设定工序。