[发明专利]一种基于剪叉结构的差速驱动模块

摘要

本发明涉及一种基于剪叉结构的差速驱动模块，其包括：支撑模块、升降模块、减震模块和驱动模块。通过更换支撑模块中的钣金件和铝合金板，可以将此模块安装到各种轮式移动机器人的底部，包括水平面底部、斜面底部及异型面底部，用来驱动不同的轮式移动机器人。此模块采用升降结构，使得装配有此模块的轮式移动机器人具有主动和被动两种工作模式，方便操作。此外，此模块添加了减震模块，在缓解由于路面不平导致的轮式移动机器人振动的同时，还可以保证两个车轮与地面的正压力近似相等和此模块高度适宜，从而提高轮式移动机器人的控制性能。此模块还采用了差速驱动结构，使得轮式移动机器人的控制方式相对简单、生产和维护成本更低。

主权项

1.一种基于剪叉结构的差速驱动模块，其特征在于：升降驱动电机(20)安装到升降电机安装座(38)上，升降电机安装座(38)通安装到升降电机座(15)，升降电机座(15)安装到剪叉结构上铝合金板(16)上；齿轮对(37)通过自带的螺钉安装到升降驱动电机(20)的输出轴上；齿轮对(37)的一个齿轮安装到丝杠螺母机构(40)的丝杠上；丝杠螺母机构(40)丝杠的一端通过丝杠螺母深沟球轴承(41)安装到丝杠螺母机构固定座(42)上，另一端通过丝杠螺母深沟球轴承(41)安装到升降电机安装座(38)上；丝杠螺母机构固定座(42)通过升降驱动模块固定螺钉(11)安装到剪叉结构上的铝合金板(16)上；丝杠螺母机构(40)的螺母与滑块(12)固连；横杆(17)穿过滑块(12)，横杆(17)与滑块(12)之间安装有横杆滑动轴承(13)；横杆(17)穿过支撑杆(43)和支撑杆小固定座(36)；横杆(17)和支撑杆(43)之间安装有支撑杆‑固定座滑动轴承(18)；横杆(17)两端装配有横杆固定螺钉(9)和横杆固定垫片(10)用于固定横杆(17)沿轴向的运动；与横杆(17)相连的那一侧的支撑杆(43)的一端通过支撑杆连接螺钉(6)和支撑杆连接螺母(22)与支撑杆小固定座(36)相连，支撑杆(44)和支撑杆连接螺母(22)之间安装有支撑杆‑固定座滑动轴承(18)；组成同一个“X”的支撑杆(43)的中点处通过支撑杆连接螺钉(6)和支撑杆连接螺母(22)相连，支撑杆(43)和支撑杆连接螺钉(6)之间安装有支撑杆‑支撑杆滑动轴承(21)上方；支撑杆(43)的一端通过支撑杆连接螺钉(6)和支撑杆连接螺母(22)与支撑杆大支撑座(45)相连，支撑杆(43)和支撑杆连接螺母(22)之间安装有支撑杆‑固定座滑动轴承(18)；支撑杆小支撑座(36)通过支撑座安装螺钉(23)安装到直线导轨(35)上；位于支撑杆(43)上端的直线导轨(35)和支撑杆大支撑座(45)安装到升降机构上铝合金板(16)上；位于支撑杆(43)下端的直线导轨(35)和支撑杆大支撑座(45)安装到升降机构下铝合金板(4)上；减震螺钉(5)一次穿过升降结构下铝合金板(4)、压缩弹簧(3)、减震垫片(28)拧入驱动模块铝合金板(2)；驱动电机(29)安装到驱动电机安装座(30)上；驱动电机安装座(30)安装到驱动模块铝合金板(2)上；车轮(1)安装到车轮轴(24)上；车轮轴(24)通过车轮轴深沟球轴承(25)安装到两个车轮轴安装座(34)上；两个车轮轴安装座(34)安装到驱动模块铝合金板(2)上；车轮轴(24)和驱动电机(29)的输出轴之间通过联轴器(31)相连。