[发明专利]工业机器人模型仿真控制方法及装置在审
| 申请号： | 201810267124.4 | 申请日： | 2018-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN108710285A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 余杰先;赵志伟;沈显东;王鑫;杨裕才;柳明正;张志波;高小云;谢黎 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人模型仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于工业机器人模型确定控制参数；根据控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。本发明解决了相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 机械模型 控制参数 模型仿真 小脑模型神经网络 三维建模软件 微分PID控制 仿真控制 控制策略 模型确定 构建 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人模型仿真控制方法，其特征在于，包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于所述工业机器人模型确定控制参数；根据所述控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。
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