[发明专利]一种用于车辆的可行驶区域提取方法及系统在审
| 申请号： | 201810276787.2 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN110319846A | 公开（公告）日： | 2019-10-11 |
| 发明（设计）人： | 董海涛;刘振楠;胡钱洋;李钰锐 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450016*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于车辆的可行驶区域提取方法及系统，具体采用对车辆的周边环境进行区域划分，把障碍物栅格信息区域化，然后找出自动驾驶车辆动作最关注的障碍物栅格，并据此划分可行驶区域。获取的可行驶区域信息可方便直接的用于路径规划系统的行车路线规划。并且本发明还根据电子围栏约束和不关注障碍物信息，减少障碍物信息的提取和处理，减少资源占用量，提高处理效率，降低出错可能。提高了自动驾驶系统的安全性和可靠性，同时降低了系统的硬件要求，促进了自动驾驶的发展和应用。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶区域 障碍物信息 自动驾驶 障碍物 栅格 路径规划系统 行车路线规划 自动驾驶系统 资源占用量 处理效率 电子围栏 硬件要求 周边环境 区域化 出错 应用 | ||
【主权项】：
1.一种用于车辆的可行驶区域提取方法，其特征在于，包括如下步骤：1)将车辆周围划分为不同周边区域，所述周边区域至少包括车辆正前方区域(②)以及车辆左前方区域(①)和/或车辆右前方区域(③)；2)提取正前方区域(②)中的障碍物信息；3)提取左前方区域(①)和/或右前方区域(③)中障碍物信息；计算或预测左前方区域(①)中障碍物与正前方区域(②)中障碍物之间的左前最小距离和/或右前方区域(③)中障碍物与正前方区域(②)中障碍物之间的右前最小距离；4)至少根据所述左前最小距离和/或右前最小距离，提取可行驶区域。
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