[发明专利]一种提高伺服系统跟踪精度的补偿控制方法在审
| 申请号： | 201810278514.1 | 申请日： | 2018-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN108646549A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 万敏;杨山山;苏钦印;宋伟鹏;张强 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种提高伺服系统跟踪精度的补偿控制方法。由于常规的控制技术没有考虑伺服系统中摩擦的影响，导致伺服系统控制效果不够理想，控制精度较低，为了实现伺服系统的高精度控制，同时克服未知摩擦造成的爬行、平顶、极限环，以及较大稳态误差等问题，本发明提供了一个可以对未知复杂摩擦进行实时在线补偿的方法，以补偿摩擦对伺服系统的影响，同时结合鲁棒控制器实现对伺服系统的高精度轨迹跟踪控制。该方法不仅解决了机械伺服系统中摩擦环节带来的负面影响，克服了传统控制方法的不足，还明显提高了伺服系统的控制精度和动静态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服系统 摩擦 补偿控制 机械伺服系统 实时在线补偿 伺服系统控制 动静态性能 高精度控制 鲁棒控制器 传统控制 负面影响 轨迹跟踪 摩擦环节 稳态误差 常规的 极限环 跟踪 平顶 爬行 | ||
【主权项】：
1.一种提高伺服系统跟踪精度的补偿控制方法，用于克服摩擦的影响，提高伺服系统的控制精度和动静态特性，其特征是：a.采用自适应摩擦补偿环节对未知摩擦进行实时补偿；b.采用具有鲁棒特性的控制器对伺服系统进行控制。
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