[发明专利]一种在役储罐腐蚀检测机器人

摘要

本发明公开了一种在役储罐腐蚀检测机器人，属于储罐腐蚀检测技术领域。该机器人包括重量调节器、推进器、视觉系统、声发射定位系统、吹扫系统、舱前超声检测探头、超声检测支架、旋转接头、脐带缆、绞车、操作台及显示。检测前，下放机器人并通过视觉系统观察和避障。检测罐壁时，将悬停到指定高度的机器人缓慢移向罐壁，当舱前超声检测探头接触罐壁时，获取罐壁厚度数据；检测罐底时，在吹扫系统对作业区内底板清淤后，操控机器人落到清淤后的检测区，待超声检测支架接触罐底板时获取底板厚度数据；测完后，移动到下一作业区，如此反复，完成所有检测后收起机器人。本发明解决在有淤泥的储罐中检测的问题，罐壁罐底均能检测，操控稳定性好。

主权项

1.一种在役储罐腐蚀检测机器人，包括声发射装置(101、102)、声发射接收装置(103、104)、中段浮力调节舱(2)、重量调节器(201)、脐带缆(3)、旋转接头(4)、液压推进器(5)、舱前超声检测探头(601、602)、超声检测支架(701、702、703、704)、视觉系统(8)、热油吹扫系统(9)、热油管(901)、铰接连杆机构(902)、热油吹扫杆(903)、操作台及显示系统(10)、脐带缆绞车(11)；其特征在于：脐带缆绞车安放于罐顶透光孔或人工孔处，脐带缆通过旋转接头与机器人舱内管线连接，重力调节器置于机器人中段，声发射装置位于机器人顶部两端，液压推进器分别对称布置于机器人中段两翼，机器人前后舱端装有超声测厚探头，视觉系统位于机器人艇身下部中段，超声波检测支架安装于机器人艇身下部，热油吹扫系统位于机器人艇身底部前端，操作台及显示系统置于罐外运输车上。