[发明专利]一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法

摘要

本发明涉及一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，包括以下步骤：第一步，输入输出变量的确定；第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；第三步，确定各变量的隶属度函数；第四步，建立模糊控制规则；第五步，输入、输出量量化；第六步，去模糊化。本发明提出瞬时偏离率这个变量尽可能的降低由于速度惯性调节过程中的超调，使小车在弯道行驶中用时更少，提高工作效率。设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。作为输出量只调节小车一侧驱动轮电机转速有较高的实现性，调节系统对象越少产生的系统误差越小。所以在小车仿真后可以实现自动弯道导航后，调节一侧驱动轮电机转速会有给产业工程带来更高的收益。

主权项

1.一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，输入输出变量的确定；将行驶轨迹偏离和偏离率作为输入变量，小车左侧驱动轮电机转速增量作为输出变量；第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；小车偏离量的论域为{‑30，‑20，‑10，0，10，20，30}；小车偏离量率论域为{‑30，‑20，‑10，0，10，20，30}；小车左侧驱动轮电机转速增量论域范围为{‑3，‑2，‑1,0，1，2，3}；第三步，确定各变量的隶属度函数；为了更准确地表示外界环境的不确定性，针对每个语言变量都选取了一个合适的隶属度函数；第四步，建立模糊控制规则；根据实际测试和经验得出下模糊规则表；第五步，输入、输出量量化；输入量小车偏离由量化因子K＝60/30＝2可得到以下控制量：小车左偏60cm到右边60cm：小车偏离率由量化因子K＝60/30＝2可得到以下控制量：左偏离率60cm/s到右偏离率60cm/s；输出量小车左侧驱动轮电机转速增量由量化因子K＝30/3＝10量化可得以下控制量：左侧电机转速增量负30rad/s到正30rad/s；第六步，去模糊化；控制量可由输出Ui的隶属度函数加权平均判决法得到，即：