[发明专利]车辆控制装置有效
| 申请号： | 201810296956.9 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108688661B | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 德永诗园;滨野文雄 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;蒋国伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有车道形状获取部(64)、周边图像获取部(66)和车道标识线选定部(68)，其中，所述车道形状获取部(64)在本车辆到达规定区域的阶段或者到达规定区域之前，从地图信息中获取规定区域的车道的形状数据；所述周边图像获取部(66)获取包含规定区域的车道标识线的周边的图像数据；所述车道标识线选定部(68)对照获取到的车道的形状数据和周边的图像数据，选定周边的图像数据中的、至少用于车道保持的车道标识线。 | ||
| 搜索关键词： | 车道标识线 车辆控制装置 图像数据 车道 形状获取 形状数据 周边图像 车道保持 车辆到达 地图信息 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制，其特征在于，具有车道形状获取部(64)、周边图像获取部(66)和车道标识线选定部(68)，其中，所述车道形状获取部(64)在被预先设定的预定行驶路径中，在所述本车辆(100)到达规定区域(70)的阶段或者到达规定区域(70)之前，从地图信息(44)中获取所述规定区域(70)的车道的形状数据(Ds)；所述周边图像获取部(66)获取包含所述规定区域(70)的车道标识线(LM)的周边的图像数据(Di)；所述车道标识线选定部(68)对照获取到的所述车道的形状数据(Ds)和所述周边的图像数据(Di)，来选定所述周边的图像数据(Di)中的、至少用于车道保持的车道标识线(LM)，所述车道标识线选定部(68)具有第1信息获取部(80A)和第2信息获取部(80B)，其中，所述第1信息获取部(80A)根据所述周边的图像数据(Di)，来获取所述规定区域(70)中的所述形状数据(Ds)的左右两侧的车道标识线(LM)的条数的组合作为第1信息(D1)；所述第2信息获取部(80B)根据所述周边的图像数据(Di)，来获取所述规定区域(70)中的所述本车辆(100)的左右两侧的车道标识线(LM)的条数的组合作为第2信息(D2)，在所述第1信息(D1)与所述第2信息(D2)相同的情况下，选定所述周边的图像数据(Di)中的、所述本车辆(100)的左右两侧的车道标识线作为至少用于车道保持的车道标识线，在所述第1信息(D1)与所述第2信息(D2)不同的情况下，选定所述周边的图像数据(Di)中的、最靠近所述形状数据(Ds)的车道标识线作为至少用于车道保持的车道标识线，所述规定区域中的所述形状数据是沿所述预定行驶路径的车道的中心线。
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