[发明专利]基于二维码和惯性传感器的AGV复合导航方法有效
| 申请号： | 201810297206.3 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108592906B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 肖献强;王家恩;程亚兵 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 34101 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维码和惯性传感器的AGV复合导航方法，其步骤包括：1、在AGV工作区域内等间距设置有n个二维码标签；2、当AGV在二维码站点上时采用二维码导航模式，对获取二维码图像利用图像识别技术估算纵向、侧向和方向三个偏差信息，进行AGV姿态调整；3、将通过二维码获取的偏差信息作为AGV在站点间行驶惯性导航的初始偏差；4、当AGV在两二维码站点间行驶时采用惯性导航模式，实时推算AGV在行走过程中的偏差，实现AGV在相邻二维码间的运动。本发明能通过等间距放置的二维码标签，并结合惯性传感器来实现AGV的复合导航，从而达到降低生产成本、降低现场实施难度以及提高导航精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 惯性传感器 二维码标签 站点 偏差信息 复合 图像识别技术 侧向 等间距设置 二维码图像 导航模式 工作区域 惯性导航 间距放置 行驶惯性 行走过程 姿态调整 推算 估算 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维码和惯性传感器的AGV复合导航方法，其特征是按如下步骤进行：/n步骤1、在AGV工作区域内等间距设置有n个二维码标签；/n步骤2、AGV在行驶路径中识别到任意第i个二维码标签并启动二维码导航模式，从而利用计算得到的纵向偏差ΔL
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