[发明专利]一种多视觉传感器协同目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201810297331.4 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108830884B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘龙;杨乐超 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/90 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 王蕊转 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多视觉传感器协同目标跟踪方法，具体包括如下步骤：在每个相机中分别选出目标模板，然后对每个相机中的粒子进行状态初始化；对经初始化的粒子进行状态转移，并计算每个相机中粒子所对应目标模板的颜色直方图特征，求出每个相机中的粒子的权值；设相机的个数为M个，对每个相机中的空间粒子权值进行估计计算；计算M个相机中的第v个相机与其它M‑1个相机偏离度；分别对每个相机中的目标位置进行估计，并计算估计的目标位置与目标模板的相似度；根据所得偏离度和所得相似度对每个相机中的目标进行协同跟踪。解决了现有技术中存在的未充分利用相机间及图像采集数据集内的各个图像之间的关联联系使得目标长时跟踪效率低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 传感器 协同 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多视觉传感器协同目标跟踪方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，在每个相机中分别选出目标模板，然后对每个相机中的粒子进行状态初始化；步骤2，对经步骤1初始化的粒子进行状态转移，并计算每个相机中粒子所对应目标模板的颜色直方图特征，求出每个相机中的粒子的权值；步骤3，设相机的个数为M个，对每个相机中的空间粒子权值进行估计计算；步骤4：计算M个相机中的第v个相机与其它M‑1个相机偏离度；步骤5，分别对每个相机中的目标位置进行估计，并计算估计的目标位置与目标模板的相似度；步骤6，根据步骤4所得偏离度和步骤5所得相似度对每个相机中的目标进行协同跟踪。
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