[发明专利]一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置

摘要

本发明公开了一种耳蜗预弯电极的五自由度4‑UPS/RPS自动植入装置，包括呈蜗转状预弯的预弯电极；包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；二转三移并联机构，所述二转三移并联机构包括X轴、Y轴的转动自由度和X轴、Y轴和Z轴的移动自由度；所述预弯电极和所述推送机构固定在一个二转三移并联机构上；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个二转三移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。

主权项

1.一种耳蜗预弯电极的五自由度4‑UPS/RPS自动植入装置，包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30)；其特征在于：包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40)，所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401)；推送机构(11)，所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)；所述预弯电极(30)和所述推送机构(11)固定在一个二转三移并联机构(50)上，所述二转三移并联机构(50)包括定平台(52)、动平台(51)和连接在所述定平台(52)与动平台(51)之间呈X轴和Y轴方向对称的四条非约束支链(53)和一条约束支链(54)。