[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人

摘要

本发明公开一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人，其以气动肌肉和气缸驱动肩关节、腰关节、髋关节、膝关节和脚的运动，具有完全模拟人运动的功能；该仿人型机器人由气缸、胸骨、椎骨、骨盆、股骨、气动肌肉、连接板、腓骨以及脚组成，由多个气缸并联驱动的肩关节和腰关节具有屈伸、收展、环转以及XYZ三个方向的移动，多根气动肌肉驱动的髋关节和膝关节均具有屈伸、收展、环转的运动，多个小腿气缸与脚气缸相结合驱动脚屈伸、收展、环转以及XYZ三个方向的移动。本发明以气动肌肉和气缸驱动，具有结构紧凑、清洁、刚柔混合的特点，可用于展览、演示。

主权项

1.一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人，其特征在于，该机器人包括左肩、右肩、胸骨（6）、腰部、左腿和右腿，所述的左肩与右肩对称连接在所述的胸骨（6）的两端，所述的腰部连接在所述的胸骨（6）的下部，所述的左腿和右腿对称连接在所述的腰部的下端面；所述的左肩包括肩关节气缸连接板（1）、肩关节气缸一（2）、肩关节气缸二（3）、肩关节气缸三（4）、肩关节气缸四（5）、肩关节气缸五（7）、肩关节气缸六（8），所述的肩关节气缸一（2）、肩关节气缸二（3）、肩关节气缸三（4）、肩关节气缸四（5）、肩关节气缸五（7）和肩关节气缸六（8）的两端均可转动连接在肩关节气缸连接板（1）和胸骨（6）上；所述的右肩与所述的左肩结构相同；所述的腰部包括椎骨（9）、腰关节气缸一（10）、腰关节气缸二（11）、腰关节气缸三（12）、骨盆（13）、腰关节气动肌肉连接板（21）、腰关节气缸连接板（22）、腰关节气缸四（23）、腰关节气缸五（24）、腰关节气缸六（25），所述的腰关节气动肌肉连接板（21）与所述的胸骨（6）固定连接，所述的椎骨（9）两端分别与所述的腰关节气动肌肉连接板（21）和腰关节气缸连接板（22）可转动连接，所述的腰关节气缸一（10）、腰关节气缸二（11）、腰关节气缸三（12）、腰关节气缸四（23）、腰关节气缸五（24）和腰关节气缸六（25）的两端均分别与所述的腰关节气缸连接板（22）、骨盆（13）可转动连接；所述的左腿包括股骨第一段（14）、髋关节气动肌肉一（15）、髋关节气动肌肉二（16）、髋关节气动肌肉三（17）、髋关节气动肌肉四（18）、髋关节气动肌肉五（19）、髋关节气动肌肉连接板（20）、膝关节气动肌肉一（26）、膝关节气动肌肉二（27）、膝关节气动肌肉三（28）、膝关节气动肌肉四（29）、股骨第二段（30）、膝关节气动肌肉连接板（31）、腓骨（32）、小腿气缸一（33）、小腿气缸二（34）、小腿气缸三（35）、脚气缸一（36）、脚（37）；所述的股骨第一段（14）一端与所述的骨盆（13）可转动连接，另一端与髋关节气动肌肉连接板（20）固定连接；所述的股骨第二段（30）的一端与所述的髋关节气动肌肉连接板（20）固定连接，另一端与膝关节气动肌肉连接板（31）可转动连接；所述的髋关节气动肌肉一（15）两端分别与骨盆（13）、髋关节气动肌肉连接板（20）后侧可转动连接，髋关节气动肌肉二（16）、髋关节气动肌肉三（17）两端分别与髋关节气动肌肉连接板（20）内侧、腰关节气动肌肉连接板（21）外侧可转动连接；髋关节气动肌肉四（18）、髋关节气动肌肉五（19）两端均分别与骨盆（13）、髋关节气动肌肉连接板（20）外侧可转动连接；所述的膝关节气动肌肉一（26）、膝关节气动肌肉二（27）两端分别与骨盆（13）外侧、膝关节气动肌肉连接板（31）内侧可转动连接，膝关节气动肌肉三（28）两端分别与骨盆（13）外侧、膝关节气动肌肉连接板（31）外侧可转动连接，膝关节气动肌肉四（29）两端分别与髋关节气动肌肉连接板（20）、膝关节气动肌肉连接板（31）外侧可转动连接；小腿气缸一（33）、小腿气缸二（34）、小腿气缸三（35）两端分别与膝关节气动肌肉连接板（31）、脚（37）的后端可转动连接，腓骨（32）上端与膝关节气动肌肉连接板（31）固定连接，腓骨（32）下端与脚气缸一（36）的一端可转动连接，脚气缸一（36）的另一端与脚（37）的前端可转动连接；所述的右腿与所述的左腿结构相同。