[发明专利]视觉定位五自由度贴标机器人在审
| 申请号： | 201810303614.5 | 申请日： | 2018-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN108481309A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 张付祥;刘再;黄风山 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 050018 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 视觉定位五自由度贴标机器人，用于物体端面的识别定位及贴标操作，所述机器人包括：静平台（1），并联支链（2），动平台（3），环形阵列光源（4），相机（5），串联臂（6）和贴标机械手（7）。本发明机器人采用混联机构，兼具串联机构工作空间大、姿态调整能力强和并联机构高速、高精度的优点，有效提高圆钢端面贴标工作速度及精度，通过将环形阵列光源和相机固定在动平台上以实现圆钢端面贴标视觉定位工作且简化了外部配置。 | ||
| 搜索关键词： | 贴标 环形阵列光源 视觉定位 五自由度 圆钢端面 动平台 机器人 发明机器人 机器人视觉 并联机构 并联支链 串联机构 工作空间 混联机构 相机固定 姿态调整 机械手 串联臂 静平台 能力强 相机 外部 配置 | ||
【主权项】：
1.视觉定位五自由度贴标机器人，用于物体端面的识别及贴标操作，所述机器人包括：静平台（1），并联支链（2），动平台（3），环形阵列光源（4），相机（5），串联臂（6）和贴标机械手（7），其特征在于，静平台（1）在工作中固定不动，通过螺栓固定三条并联支链（2）的起始端，三条并联支链（2）的末端通过螺栓固定安装在动平台（3）的内侧，每条并联支链（2）两端的轴线平行安装，三条并联支链（2）的两端在空间上分别沿静平台（1）和动平台（3）的周向120度均布，动平台（3）能够通过三条并联支链（2）的运动实现相对于静平台（1）的三维移动，环形阵列光源（4）固定在动平台（3）的外侧，相机（5）的后端固定在动平台（3）的内侧，相机（5）的前端从动平台（3）和环形阵列光源（4）的中心圆孔中伸出，环形阵列光源（4）和相机（5）同轴布置、用于视觉识别与定位，串联臂（6）固定在动平台（3）内侧，能够实现相对于动平台（3）的二维转动，贴标机械手（7）固定在串联臂（6）的末端，用来实现机器人的贴标工作。
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