[发明专利]一种室内移动机器人的回充控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201810306844.7 | 申请日： | 2018-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN108733048B | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 吴悠;郭盖华;谌鎏 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K19/06 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内移动机器人的回充控制方法。一种室内移动机器人的回充控制方法，包括：根据接收到的回充指令控制移动机器人按照规划的路径到达预设位置；到达预设位置后，提高激光测距机构的采样角度分辨率以采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；根据所述数据计算回充座的位置和回充座的朝向；根据所述回充座的位置和回充座的朝向控制移动机器人的运动速度和方向。还提供一种室内移动机器人的回充控制装置和系统。本发明在机器人达到预定位置后，通过提高激光测距机构的采样角度分辨率的方式，可使得激光测距机构在对回充座上的条形码进行识别扫描时，可以获取到更多的数据，同时可以增大回充座被观测到的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 室内移动机器人 激光测距 角度分辨率 预设位置 采样 机器人 移动机器人 装置及系统 控制移动 控制装置 路径到达 数据计算 预定位置 指令控制 条形码 扫描时 观测 采集 规划 | ||
【主权项】：
1.一种室内移动机器人的回充控制方法，其特征在于，包括：根据接收到的回充指令控制移动机器人按照规划的路径到达预设位置；到达预设位置后，提高激光测距机构的采样角度分辨率以采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；根据所述数据计算回充座的位置和回充座的朝向；根据所述回充座的位置和回充座的朝向控制移动机器人的运动速度和方向。
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