[发明专利]一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统

摘要

一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统，它涉及一种外骨骼助力系统。本发明解决了现有的外骨骼机器人驱动系统存在体积较大、质量较大、运动灵活性差和适应性差问题。两个驱动装置左右对称固定在刚性背板上；传动装置为四根鲍登线，每个手臂通过同侧的驱动装置控制两根鲍登线收放，每只手臂的内侧和外侧均通过一根鲍登线传动控制，每只手臂的内侧的鲍登线的一端固定在小臂内侧锚点上，另一端依次穿过大臂内侧锚点和内侧鲍登线导管与同侧的驱动装置连接，每只手臂的外侧的鲍登线的一端固定在小臂外侧锚点上，另一端依次穿过大臂外侧锚点和外侧鲍登线导管与同侧的驱动装置连接。本发明用于穿戴式柔性上肢外骨骼机器人上。

主权项

1.一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统，其特征在于：所述穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统包括可穿戴服、控制盒(7)、传动装置、传感器和两个驱动装置(6)，可穿戴服包括软体背心(4)、刚性背板(5)、两个固定手套(1)、两个小臂绑带(2)和两个大臂绑带(3)，刚性背板(5)缝合在软体背心(4)的背部，穿戴者的小臂上穿戴有固定手套(1)和小臂绑带(2)，穿戴者的大臂上穿戴有大臂绑带(3)，每个小臂绑带(2)与对应的固定手套(1)缝合连接，大臂绑带(3)对称缝合在软体背心(4)的两侧上；小臂绑带(2)包括小臂锚点(14)和小臂固定带(202)，小臂锚点(14)包括小臂内侧锚点(201)和小臂外侧锚点(203)，小臂内侧锚点(201)和小臂外侧锚点(203)对应固定在小臂固定带(202)的内外侧上；大臂绑带3包括大臂锚点8和大臂固定带302，大臂锚点8包括大臂内侧锚点301和大臂外侧锚点303，大臂内侧锚点301和大臂外侧锚点303对应固定在大臂固定带302的内外侧上；软体背心(4)包括软质背心本体(401)和收束腰带(405)、收束绑带(404)、两个内侧鲍登线导管(402)和两个外侧鲍登线导管(403)，穿戴软体背心(4)时软质背心本体(401)通过收束腰带(405)和收束绑带(404)固定在人体躯干上，软质背心本体(401)肩部对称布置有内侧鲍登线导管(402)和外侧鲍登线导管(403)；传感器包括多个肌电传感器(9)、两个软体传感器(10)和两个单维力传感器(13)，软质背心本体(401)的两个肘部外侧均贴有一个软体传感器(10)，每个大臂和小臂上均设置有肌电传感器(9)，两个小臂外侧锚点(203)上均连接有一个单维力传感器(13)；两个驱动装置(6)左右对称固定在刚性背板(5)上，控制盒(7)安装在软体背心(4)的后部且且位于驱动装置(6)的下方；传动装置(6)为四根鲍登线(12)，每个手臂通过同侧的驱动装置(6)控制两根鲍登线(12)收放，每只手臂的内侧和外侧均通过一根鲍登线(12)传动控制，每只手臂的内侧的鲍登线(12)的一端固定在小臂内侧锚点(201)上，另一端依次穿过大臂内侧锚点(301)和内侧鲍登线导管(402)与同侧的驱动装置(6)连接，每只手臂的外侧的鲍登线(12)的一端固定在小臂外侧锚点(203)上，另一端依次穿过大臂外侧锚点(303)和外侧鲍登线导管(403)与同侧的驱动装置(6)连接。