[发明专利]一种自动生成激光切割零件分拣流程的方法

摘要

本发明涉及一种自动生成激光切割零件分拣流程的方法，可应用于激光切割自动分拣领域。本发明首先通过指令解析将激光切割G代码解析为零件图形；然后通过计算确定每个零件在拾取时采用的吸盘型号和拾取位置；最后通过调整吸盘使用顺序以提高零件分拣效率。本发明能够实现适用于任意排版的激光切割零件的自动抓取，特别是多种复杂设计形状混排的激光切割，能够分别针对一整张板材上面的每个零件计算出最适合的吸盘型号，并确定零件上的最佳拾取点，实现无需人工干预的分拣，较之现有的人工分拣有明显优势，实现彻底的人机分离，提高生产效率和安全性。

主权项

1.一种自动生成激光切割零件分拣流程的方法，其特征在于包括以下步骤：(1)图形生成：由计算机根据激光切割G代码生成板材上各零件的图形和各零件坐标系原点在板材上的位置；(2)吸盘选择：计算第i个零件图形最大内接圆的直径D_i和圆心位置O_i，将直径小于最大内接圆直径D_i的吸盘标记为候选吸盘，记为V_i；(3)重心定位：计算第i个零件重心的位置坐标G_i；(4)位置预确定：计算零件最大内接圆的圆心位置O_i到零件重心G_i的距离，记为L_i(i＝1，2，...，n)，并将O_i作为吸盘拾取零件时吸盘圆心在零件平面上的候选位置；(5)位置调整：通过对零件最大内接圆的圆心位置O_i与零件重心位置G_i关系的衡量，判断是否对吸盘拾取零件时吸盘圆心在零件平面上的候选位置进行调整；如果则将最大内接圆的圆心位置O_i确定为采用吸盘拾取零件时吸盘圆心在该平面上的位置，其中N_i为O_iG_i连线延长线被零件外轮廓截取的最长线段长度；如果在吸盘集合中选择比候选吸盘V_i直径小一号的吸盘V_i′，在O_iG_i连线上进行搜索使得吸盘V_i′能够包含在零件范围内的吸盘位置P_i，如不存在满足条件的点P_i，则选择比吸盘V_i′直径小一号的吸盘V_i″，以此类推，直至找到满足条件的点P_i；(6)分拣排序：将各零件对应的候选吸盘{V₁，V₂，...，V_n}按照从小到大的顺序进行重新排序，并按照此排序执行吸盘更换和零件分拣。